蚂蚁灵波开源触觉基础模型LingBot-Touch提升机器人操作成功率

2026-11-10 · 14 分钟阅读

蚂蚁灵波开源触觉预训练基础模型LingBot-Touch，旨在解决触觉数据难以被动作模型理解的问题。其团队实验显示，将原始触觉信号直接输入π0.5模型后，拉拉链任务成功率从39%降至15%，交接盒子从57%降至48%。LingBot-Touch将磁触觉、视触觉、压阻式触觉统一编码为触觉Token，采用JEPA路线在特征空间预测，预训练数据达4983小时、约13.3亿帧。接入后拉拉链成功率升至59%，交接盒子回升至63%。在Sharpa Wave和XHand共26项任务测试中，四种动作模型接入该模型后平均成功率最高，较不用触觉提升约22至25个百分点，参数量仅增加0.13%至0.16%。XHand磁触觉型号未见于预训练数据，π0.5六项任务平均成功率仍从48.00%升至74.17%。