我看着一个人形机器人打扫我的公寓。这感觉就像是未来的味道。

2026-11-06 · 8 分钟阅读

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初创公司Tau Robotics正在向旧金山的家庭派遣人形机器人。他们仍然需要大量的人为指导，但他们正在学习。

我不是那种通常花钱请清洁工的人。我太节俭了，我有点喜欢看播客，带着魔法橡皮擦在浴缸里进城。但当我看到一篇关于旧金山新的人性化机器人清洁服务的X帖子时，我立即报名加入了候补名单。我希望我的公寓感觉像“杰森一家”，即使只有一个小时。

我也受到新闻兴趣的驱使。为了确保真实的体验，我没有告诉X帖子背后的初创公司Tau Robotics，我是一名记者——尽管我确实使用了我的真实姓名，所以有可能有人找过我。Tau的长期目标是让自主清洁机器人成为现实，但它们还没有完全实现：目前，机器人由人类远程操控，人类通过安装在机器人头部和手腕上的摄像头观察正在发生的事情。随着机器人的清洁，它们收集数据，Tau将用这些数据来训练更独立的后代。每个柜台都被成功擦拭，T恤也被成功折叠，这将有助于为机器人提供动力的模型在下一轮比赛中学习做得更好。

由于这些数据对Tau来说非常有价值，该公司的清洁费用低于人们对这种尖端产品的预期。在我预订的时候，Tau提供30美元，用一个机器人进行一小时的清洁；现在，使用两个机器人进行每周清洁的费用是60美元，或者一次性清洁的费用为100美元。但即使以每小时30美元的便宜价格，Tau的机器人也不是一笔划算的交易。它们很彻底，但速度很慢，所以如果你和我一样，想在整个访问期间站在那里看着它们，那么自己打扫可能会更好地利用你的时间。

但机器人在物理上能够清洁，而且它们无疑很可爱。Tau为每个4.5英尺高的机器人配备了一个带有天线的3D打印“头部”，使其能够与Tau的总部进行通信，以及两个3D打印的爪子“手”（更像人类的替代品显然不够耐用，爪子在大多数清洁任务中表现得出奇地好）。我的穿着Tau Robotics的衬衫和防滑的袜子，这样就不会划伤硬木地板。

有了他们需要的所有人力支持，机器人比Waymos更接近无线电控制的汽车。许多任务，如铺床和折叠衣物，都需要所谓的运动学指导：人类飞行员执行必要的动作，传感器将这些动作传输给机器人，机器人会复制这些动作。这些运动学指导的任务产生了特别有价值的训练数据。Tau的人工智能模型可能还没有解决洗衣折叠问题，但从现实世界中完成任务的机器人的例子中学习，就是他们将如何实现这一目标。

但据Tau的联合创始人Cornelia Weinzierl说，在清洁几周后，我作为一名记者向她坦白了，机器人已经可以在没有任何人工帮助的情况下完成其他一些任务，如吸尘和拖地。如果Tau成功地利用其收集的所有数据来训练真正自主的清洁机器人，随着Waymos在全国范围内变得越来越普遍，它们甚至可能成为旧金山最新的科技旅游景点。

上个月来我家的清洁机器人已经有点壮观了。它乘坐一辆蓝色面包车抵达，Weinzierl和另一名Tau员工在车上帮忙。就在那时，机器人遇到了第一个障碍：通往大楼前门的八级楼梯。我下来迎接Weinzierl和机器人，所以我坐在前排，看着它用我的脚步挣扎。它像喝醉了一样往上爬。每一个成功的步骤都很可能伴随着一个跌跌撞撞的倒退，抹去了它所有的进步——尽管令人印象深刻的是，它从未完全失去立足点。

当我后来与Weinzierl讨论我的经验时，她解释说，机器人有时会走得很奇怪，因为它是从Tau的总部远程操作的，短的信号传输延迟会影响它的协调。她说：“我们花在优化时间和连接性上的工作量和时间太多了。”。

在里面，通往我公寓的铺有地毯的楼梯完全打败了机器人，Weinzierl不得不把它拖上最后几步。事实证明，这并不典型。当机器人清洁时，它反复熄火，Weinzierl认为这是由于它在不合时宜的炎热天气中过热造成的——直到她从一位同事那里听说，高温并没有关闭机器人，而是关闭了它的人类控制器用来在我的公寓里观察其进度的设备。没有远程协助，机器人无法清洁，所以它和Weinzierl在我预订的时间结束前就离开了。（早在9月份，Weinzierl或Tau的另一位代表在机器人访问期间一直陪伴在它身边，但她说这已经没有必要了。）

不过，你不能在客户服务方面责怪Tau。Weinzierl很快给我发邮件道歉，补偿了这次访问，并向我提供了另一份房子的价格（减去我为我的数据隐私设定的任何价格）——就在我告诉她我是一名记者之前。在出城几次后，我计划在大约一个月后进行下一次清洁，事情进展得更加顺利——机器人在没有太多帮助的情况下爬上了我的楼梯，尽管仍然醉醺醺地蹒跚着。

在它出现的那个小时里，它在打扫我的厨房方面做得很好（尽管它没有勇敢地面对炉子），甚至帮我省去了最可怕的清洁任务——厕所。这是它最令人印象深刻的表现：三次，它的头从厕所清洁棒上掉下来，三次，通过用手柄四处戳，直到它以正确的角度接触，它设法重新连接了它。

机器人的边缘仍然粗糙，这是测试版产品的预期。它反复让我的水龙头滴水，撞倒了一瓶（关闭的）橄榄油，也无法纠正倒塌的空气净化器。但我很容易原谅所有这些失误，因为它是多么迷人。当我看着它擦拭我的台面时，我感受到了和Waymo在晚上外出后安全送我回家时一样的感激之情。

不过，这并不全是闹剧和奇思妙想。如果Tau Robotics或其竞争对手成功地训练机器人自主、廉价地进行清洁，人们可能会失去生计，而美国距离实施政策来照顾那些因人工智能而失业的人还有很长的路要走。

但Weinzierl认为，总有一天把清洁工作交给机器人会很有意义。“清洁并不是很多人真正想做的工作——人员流动率很高，受伤的风险也很高，”她在清洁后与我们交谈时说。“我们需要人，但我们没有人，也没有人愿意这样做。”她说，该公司也开始考虑有一天将机器人部署到其他危险或具有身体挑战性的工作中，如霉菌修复和家庭医疗保健。

Tau Robotics还有很长的路要走：训练机器人完成各种复杂的公寓清洁任务所需的数据量可能很大，到目前为止，该公司只完成了几百次清洁。但值得注意的是，现在有人形机器人能够清洁你的厕所和拖地，即使它们需要相当多的人类帮助。杰森一家不再觉得那么遥远了。